国内外捏合机行星传动齿轮技术的发展概况
目前，捏合机行星齿轮传动由于其在很多方面优于定轴齿轮传动而被运用到航空发电机、海上舰艇、石油化工以及起重运输等领域。其优势表现在体积小，质量轻，结构紧凑以及传动效率较高[6]。
世界上一些工业发达国家，如日本、德国、英国、美国和俄罗斯等对捏合机行星齿轮的应用、生产和研究都十分重视，在结构优化、传动性能、传递功率、转矩和速度等方面均处于领先地位，并研究出一些新的行星传动技术，如封闭行星齿轮传动、行星齿轮变速传动和微型行星传动等早已在现代化的机械传动设备中获得了成功的应用。行星齿轮传动在我国已有许多年的发展历史[7]。近年来，传动技术得到了前所未有的发展和应用， 体积小、速度高、可靠性好的齿轮系统正一步一步的走向工业化，为各行各业提供高效的传动方案。在这个过程中，传动系统的模块化、功率分支及硬齿面的应用是其发展的主要趋势。模块化技术是指在达到使用要求的前提下，尽量降低齿轮的成本，提高整个传动系统的效率。由于功率分支技术的引进，使得整个传动系统的结构更为紧凑，承载能力大幅度的提高，工作寿命成倍增加。而硬齿面技术的引用，加上前两种核心技术， 对整个复杂传动系统的发展有了深刻的变革[8]。
在目前使用的轮系中，由于有时功率需要在输入后重新分配，形成新的运动，所以功率分汇流的复杂复合行星轮系得到了越来越广泛的应用。一般情况下，动力由电机提供，然后传入齿轮箱，经过分流机构，将动力分配到各个齿轮轴上。由于机构空间上的限制，也为了提高传动效率，输出轴为多路传动，这就导致了轮系内部各参数值的大小、影响因素及设计条件的复杂化。
轮系工作原理方面的研究包括轮系的传动比、功率流、受力情况及效率等几个方面。在传统的固定转臂法的基础上，许多学者又提出了诸如复数矢量法[9]、三角结构法[10]、叠加法[11]、运动分析法[12]及图论法[13]等新方法来计算复杂周转轮系各齿轮的传动比。
对于封闭行星齿轮功率方面，各国学者也有深入研究。美国学者 G.White 探讨了功率循环系数与齿轮参数之间的关系[14]；Rui Xiaoming，Li Lin 和 Li Ximei 对大型风力涡轮机的功率分配问题作了探讨[15]；Laughlin, S 和 Holowenko. H. G.对怎样判别功率流的流向做了研究[16]；另外 Saggere. L[17]和 Hedman. A[18]也对齿轮箱的功率流作了研究；Zhou Xin 等人提出了一种新的功率流判别方式[19]。在复合行星轮系的效率研究方面， E·Pennestri 和 F.Freudenstein 对行星齿轮的机械效率进行了研究[20]，苏志霄等提出了封闭行星齿轮系统传动效率计算的结点功率法[21]；胡青春、段福海等人对封闭行星齿轮的运动学参数与效率的关系进行了研究[22, 23]，段钦华对复杂复合轮系效率计算提出了一种新方法[24]， 王正博搭建了一个封闭功率传动减速器效率测定的实验平台[25]。
近年来，随着科研设备、科研条件的提高以及封闭行星传动应用的日益广泛，研究人员在进行了深入研究的基础上，在行星轮系运动学、动力学、初步功率流特性等方面取得了一系列研究成果[26]。
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